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* LS2K0300 Opensourec Library 即（LS2K0300 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* 文件名称          main
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 适用平台          LS2K0300
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* 修改记录
* 日期              作者           备注
* 2025-02-27        大W            first version
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#include "zf_common_headfile.h"

// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
//  久久派与主板使用54pin排线连接，再将久久派插到主板上面，确保插到底核心板与主板插座间没有缝隙即可
//  久久派与主板使用54pin排线连接，再将久久派插到主板上面，确保插到底核心板与主板插座间没有缝隙即可
//  久久派与主板使用54pin排线连接，再将久久派插到主板上面，确保插到底核心板与主板插座间没有缝隙即可
//  使用本历程，就需要使用我们逐飞科技提供的内核。
// 
// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
// 接入舵机 主板上对应有舵机的接口 务必注意不要插反 <红色电源> <黑色接地> <黄色/橙色/棕色/白色...其它彩色的那根是信号>
//      模块管脚            单片机管脚
//      PWM                 GPIO86
//      GND                 舵机电源 GND 连通 核心板电源地 GND
//      VCC                 舵机电源输出

// *************************** 例程测试说明 ***************************
// 1.核心板烧录完成本例程
//
// 2.在断电情况下 完成核心板插到主板的核心板插座上 确认核心板与主板插座没有明显缝隙
//
// 3.然后将舵机与主板正确连接 请务必注意不要插反 然后使用电池给主板供电打开开关
//
// 4.正常情况下舵机会来回转动 最好在舵机没有装在车上固定连接转向连杆时测试 防止安装位置不对造成堵转烧舵机
// 
// 如果发现现象与说明严重不符 请参照本文件最下方 例程常见问题说明 进行排查

// **************************** 代码区域 ****************************
struct pwm_info servo_pwm_info;


   

// 定义驱动路劲，该路劲由设备树生成
#define SERVO_MOTOR1_PWM            "/dev/zf_device_pwm_servo"

// 定义主板上舵机频率  请务必注意范围 50-300
// 如果要修改，需要直接修改设备树。
#define SERVO_MOTOR_FREQ            (servo_pwm_info.freq)                       

// 在设备树中，默认设置的10000。如果要修改，需要直接修改设备树。
#define PWM_DUTY_MAX                (servo_pwm_info.duty_max)      

// 定义主板上舵机活动范围 角度                                                     
#define SERVO_MOTOR_L_MAX           (76 )                       
#define SERVO_MOTOR_R_MAX           (108)                       

// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
// 
// 舵机对应的 0-180 活动角度对应 控制脉冲的 0.5ms-2.5ms 高电平
// 
// 那么不同频率下的占空比计算方式就是
// PWM_DUTY_MAX/(1000/freq)*(1+Angle/180) 在 50hz 时就是 PWM_DUTY_MAX/(1000/50)*(1+Angle/180)
// 
// 那么 100hz 下 90度的打角 即高电平时间1.5ms 计算套用为
// PWM_DUTY_MAX/(1000/100)*(1+90/180) = PWM_DUTY_MAX/10*1.5
// 
// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
#define SERVO_MOTOR_DUTY(x)         ((float)PWM_DUTY_MAX/(1000.0/(float)SERVO_MOTOR_FREQ)*(0.5+(float)(x)/90.0))


float servo_motor_duty = 90.0;                                                  // 舵机动作角度
float servo_motor_dir = 1;                                                      // 舵机动作状态

void sigint_handler(int signum) 
{
    printf("收到Ctrl+C，程序即将退出\n");
    exit(0);
}

void cleanup()
{
    printf("程序异常退出，执行清理操作\n");
    // 关闭电机
    pwm_set_duty(SERVO_MOTOR1_PWM, 0);   
}

int main(int, char**) 
{
    // 注册清理函数
    atexit(cleanup);

    // 注册SIGINT信号的处理函数
    signal(SIGINT, sigint_handler);

    // 获取PWM设备信息
    pwm_get_dev_info(SERVO_MOTOR1_PWM, &servo_pwm_info);

    // 打印PWM频率和duty最大值
    printf("servo pwm freq = %d Hz\r\n", servo_pwm_info.freq);
    printf("servo pwm duty_max = %d\r\n", servo_pwm_info.duty_max);


    while(1)
    {
        pwm_set_duty(SERVO_MOTOR1_PWM, (uint16)SERVO_MOTOR_DUTY(servo_motor_duty));
        printf("%f\n",servo_motor_duty);

        
        if(servo_motor_dir)
        {
            servo_motor_duty +=1;
            if(servo_motor_duty >= SERVO_MOTOR_R_MAX)
            {
                servo_motor_dir = 0x00;
            }
        }
        else
        {
            servo_motor_duty -=1;
            if(servo_motor_duty <= SERVO_MOTOR_L_MAX)
            {
                servo_motor_dir = 0x01;
            }
        }
        

        // pwm_set_duty(SERVO_MOTOR1_PWM, (uint16)SERVO_MOTOR_DUTY(102));

        system_delay_ms(500);         
    }
}

// **************************** 代码区域 ****************************

// *************************** 例程常见问题说明 ***************************
// 遇到问题时请按照以下问题检查列表检查
// 
// 问题1：终端提示未找到xxx文件
//      使用本历程，就需要使用我们逐飞科技提供的内核，否则提示xxx文件找不到
//      使用本历程，就需要使用我们逐飞科技提供的内核，否则提示xxx文件找不到
//      使用本历程，就需要使用我们逐飞科技提供的内核，否则提示xxx文件找不到
// 
// 问题2：舵机不动
//      检查舵机供电是否正常 至少5V供电 不可以用杜邦线供电
//      检查PWM信号是否正常 是否连通



